Hannes Jaenicke wurde am 26. Februar 1960 in Frankfurt am Main geboren. Seine Kindheit verbrachte er zum Teil in Pittsburgh, Pennsylvania, wo sein Vater als Chemiker an der Universität arbeitete. 1970 kehrte die Familie nach Deutschland zurück und Jaenicke besuchte das Albrecht-Altdorfer-Gymnasium in Regensburg.

Nach seinem Abitur begann er 1979 eine Ausbildung zum Schauspieler am Max-Reinhardt-Seminar in Wien. Außerdem lernte Jaenicke auch Tanz und Gesang, besuchte die Wiener Opernschule und die London School of Modern Dance. Dort war er als Tänzer im Musical "My Fair Lady" zu sehen.

Danach war Jaenicke zunächst auf der Bühne tätig und trat unter anderem am Burgtheater und Volkstheater in Wien, sowie an Theatern in Bonn, Köln, Berlin und bei den Salzburger Festspielen auf. Jaenickes Einstand im Film und gleichzeitig sein Durchbruch folgte 1984: Als Gegenspieler von Götz George in Carl Schenkels Fahrstuhl-Thriller "Abwärts" war er erstmals auf der Kinoleinwand zu sehen. Der Erfolg des Films verhalf Jaenicke zu großer Bekanntheit, und weitere Filmrollen folgten.

1986 war er sowohl in Margarethe von Trottas "Rosa Luxemburg" als auch in "Väter und Söhne" mit Burt Lancaster und Julie Christie zu sehen. Besonders die Luxemburg-Biografie, mit Barbara Sukowa und Otto Sander, war ein großer Erfolg bei Publikum und Kritik.

Danach war Jaenicke verstärkt in Fernsehfilmen zu sehen. Seine private Begeisterung für Polizeiarbeit schlug sich beruflich in einem Hang zum Thriller-Genre nieder. 1987 spielte Jaenicke ein weiteres Mal an der Seite von Götz George in Hajo Gies" Schimanski-Kinofilm "Zabou". Mit Regisseur Dominik Graf arbeitete Jaenicke mehrmals zusammen: bei "Bei Thea" (1987), "Die Beute" (1988), "Baal" (1991) und dem Polizeithriller "Die Sieger" mit Heinz Hoenig und Katja Flint (1994).

Bei Katja von Garniers Überraschungshit "Abgeschminkt" (1993), mit Katja Riemann in der Hauptrolle, war Jaenicke am Drehbuch beteiligt. 1995 verkörperte er den Zaren Peter III. im Historienepos "Katharina die Große" mit Catherine Zeta-Jones und Veronica Ferres. Zwei Jahre später hatte Jaenicke einen Auftritt als Polizist in Thomas Jahns Erfolgsfilm "Knockin" On Heaven"s Door" (mit Moritz Bleibtreu und Til Schweiger).

Ebenfalls 1997 arbeitete er erneut mit Katja von Garnier und Katja Riemann zusammen, dieses Mal als Darsteller des Kommissar Schwarz in dem Erfolgsfilm "Bandits". Außerdem übernahm er die Titelrolle in dem Krimi-Dreiteiler "Sardsch", zu dem er auch das Drehbuch geschrieben hatte – 1998 erhielt er dafür Grimme-Preis erhält.

Jaenicke wurde immer wieder auch für Produktionen in den USA engagiert. 1998 war er in der US-Serie "Raven – Die Unsterbliche" zu sehen, die jedoch schon nach einer Staffel wieder eingestellt wurde. Weitere amerikanische und deutsche Projekte folgten. So war Jaenicke etwa in der deutsch-amerikanischen Produktion "Half Past Dead" (2003), mit Steven Seagal in der Hauptrolle, zu sehen. 2003 und 2004 spielte er unter anderem eine Gastrolle als Geliebter von Kommissarin Lindholm (Maria Furtwängler) in drei NDR "Tatorten" ("Märchenwald", "Dunkle Wege" und "Atemnot"). In der von der amerikanischen "CSI"-Reihe inspirierten RTL-Serie "Post Mortem", schlüpfte Jaenicke für zwei Staffeln in die Hauptrolle des Gerichtsmediziners Dr. Daniel Koch (2006-2008).

2009 kehrte Hannes Jaenicke in Lancelot von Nasos "Waffenstillstand" in einer Hauptrolle auf die große Leinwand zurück. Er verkörperte in dem Irakkriegs-Drama den pessimistischen Kameramann Ralf. Danach wendete sich Jaenicke wieder ganz dem Fernsehen zu. Für die Komödien "Allein unter Schülern" (2009), "Allein unter Müttern" (2011) und "Allein unter Nachbarn" (2012), Fortsetzungen des TV-Erfolgs "Allein unter Töchtern" von 2007, schlüpft er in die Rolle eines verwitweten Ex-Bundeswehr-Soldaten und dreifachen Vaters.

In dem aufwändigen Zweiteiler "Hindenburg" (2011) verkörperte er einen mysteriösen Varietékünstler, der an Bord des Luftschiffs als Bombenleger verdächtigt wird. Regisseur Marcus O. Rosenmüller besetzte Jaenicke an der Seite von Christine Neubauer im von der Kritik gelobten Drama "Die Minensucherin" (2011) als südafrikanischen Minenräumer. Im Ensemble der Antikriegs-Komödie "Willkommen im Krieg" (2012) gab er an der Seite von Constantin von Jascheroff und Wilson Gonzalez Ochsenknecht einen linientreuen Bundeswehrmajor in Afghanistan.

2013 folgte in Vivian Naefes "Einfach die Wahrheit" eine Rolle als Lebenspartner einer Staatsanwältin, die in einem Fall mutmaßlichen Kindesmissbrauchs ermittelt; im gleichen Jahr hatte Jaenicke in Hansjörg Thurns Katastrophenfilm "Helden – Wenn Dein Land dich braucht" eine Hauptrolle als Ex-Freund einer Wissenschaftlerin, der zur Rettung der Menschheit ein hochgefährliches Geheimexperiment stoppen muss. Neben weiteren Fernsehspielen wirkte Jaenicke 2013 auch wieder in einer Kinoproduktion mit: In der Heimatfilm-Parodie "Kaiserschmarrn" brillierte er als gescheiterter und versoffener US-Schauspieler.

Auf dieses kurze Leinwand-Zwischenspiel folgten weitere TV-Rollen, unter anderem als geheimnisvoller Geschäftsmann in Dominik Grafs "Die reichen Leichen. Ein Starnbergkrimi" (2014) und in "Allein unter Ärzten" (2014), der vierten Fortsetzung des Quotenhits "Allein unter Töchtern" (2007). 2015 stand Jaenicke für die kurzlebige Krimireihe "Der Urbino-Krimi" als deutscher Kommissar in Italien vor der Kamera, und drehte einen neuen Kinofilm: In der Komödie "Männertag" (Start: 2016) spielte er den fiesen Erzfeind von vier alten Schulfreunden, deren Wege sich nach 20 Jahren kreuzen.

Auch als Hörbuchsprecher machte Jaenicke sich einen Namen. Privat engagiert er sich im Umwelt- und Tierschutz, besonders für den Schutz der Orang-Utans auf Borneo. Dafür arbeitete er mit der Organisation BOS zusammen. Außerdem startete er 2008 für das ZDF unter dem Titel "Im Einsatz…" eine Dokumentar-Reihe über bedrohte Tierarten wie Eisbären (2009), Delfine (2016) und Nashörner (2018). Als Autor veröffentlichte er die Sachbücher "Wut allein reicht nicht. Wie wir die Erde vor uns schützen können" (2010), "Die große Volksverarsche. Wie Industrie und Medien uns zum Narren halten" (2013) und "Wer der Herde folgt, sieht nur Ärsche. Warum wir dringend Helden brauchen". Für sein vielfältiges Engagement wurde Jaenicke immer wieder mit Auszeichnungen geehrt, so etwa 2012 mit dem Steiger Award in der Kategorie Umwelt und 2018 mit dem Hans-Carl-von-Carlowitz-Nachhaltigkeitspreis.

Als Schauspieler konzentrierte Jaenicke sich nach "Männertag" wieder ganz aufs Fernsehen. Unter anderem spielte er einen angeblichen Vergewaltiger in Stefan Krohmers "Meine fremde Freundin" (2017) und einen V-Mann aus der RAF-Szene in Dominik Grafs umstrittener "Tatort"-Folge "Der rote Schatten" (2017). Ende 2018 startete mit "Der Amsterdam-Krimi" eine neue Krimireihe, mit Jaenicke und Alice Dwyer als LKA-Ermittler im Auslandseinsatz.

Daneben wirkte er weiterhin in Fernsehspielen mit, etwa der Romantikkomödie "Die Liebe deines Lebens" (2018), und übernahm Gastrollen in anderen Serien, etwa "Der Kriminalist" (2020). Eine tragende Rolle hatte er in dem französisch-kanadisch-deutschen Sechsteiler "Mirage – Gefährliche Lügen" (2020), einem Agententhriller vor dem Hintergrund des Tsunami-Unglücks in Thailand 2004.

Hannes Jaenicke lebt in Los Angeles und Berlin.