Ursula Welter begann ihre Karriere als Kostümbildnerin Ende der 1970er Jahre und arbeitete sowohl an zahlreichen Fernsehproduktionen wie großen Kinofilmen mit. Nach Arbeiten wie Wolf Gremms TV-Verfilmung des Romans "Schattengrenze" von Dieter Wellershoff (1979) und Roland Klicks "White Star" (1983) entwarf sie die Kostüme für Robert van Ackerens erotischen "Skandal"-Film "Die flambierte Frau" (1983).

Immer wieder arbeitete sie mit den Regisseuren Manfred Stelzer ("Superstau", 1991, "Pommery und Putenbrust", 2002), Vivian Naefe (z.B. bei "Meine Tochter gehört mir", 1992; "Man(n) sucht Frau", 1995), Jo Baier ("Wambo", 2001; "Verlorenes Land", 2002) und Rainer Kaufmann ("Greenhorn", 1996; "The Long Hello and Short Goodbye", 1999) zusammen.

Im Lauf ihrer Karriere entwarf Ursula Welter immer häufiger auch die Kostüme zu historischen Filmen, meist in der jüngeren Vergangenheit angesiedelt wie die Miniserie "Der Laden" (1998), "Stauffenberg" (2004) und "Liesl Karlstadt und Karl Valentin" (2008), alles TV-Produktionen unter der Regie von Jo Baier, oder bei Sönke Wortmanns großem Kinoerfolg "Das Wunder von Bern" (2003). Außerdem kleidete sie die Figuren der Kinderfilme "Der Räuber Hotzenplotz" (2006) und "Herr Bello" (2007) ein.

Ursula Welter starb am 29. Januar 2010. Für ihre letzte Arbeit, die mittelalterlichen Kostüme in Margarethe von Trottas "Vision – Aus dem Leben der Hildegard von Bingen", wurde sie für den Deutschen Filmpreis 2010 nominiert.